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Harmonic Drive®是美國發(fā)明家馬瑟基于嶄新的構(gòu)思和獨(dú)樹一幟的理論發(fā)明創(chuàng)造的 。
馬瑟是一位天才發(fā)明家，他跨越了所學(xué)的專業(yè)機(jī)械工程學(xué)領(lǐng)域，在物理、化學(xué)、生物等廣泛領(lǐng)域里獲得了多達(dá)1500多個專利。
迄今為止，傳達(dá)動力的齒輪裝置為了達(dá)到“高速度、高精度”這一至上目標(biāo)，其剛度不斷得到提高。
對此，馬瑟的Harmonic Drive®理論則應(yīng)用金屬的撓性和彈性力學(xué)，使這一推翻了傳統(tǒng)常識的動力傳達(dá)方式躍然贏得舉世矚目。

應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的Harmonic Drive®僅由三個基本零部件（波發(fā)生器、柔輪和剛輪）構(gòu)成（因形狀不同，有的是由四種基本元件構(gòu)成的，但傳動原理不變）。產(chǎn)生這一高精度傳動的Harmonic Drive®獨(dú)樹一幟的機(jī)制原理可從其嚙合中窺見一斑。

•波發(fā)生器
橢圓形凸輪外周嵌有薄壁滾珠軸承的部分。軸承內(nèi)輪固定在凸輪上，外輪通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。

•柔輪
具有薄壁杯型的金屬彈性體部件。開口部外周刻有齒輪。柔輪底部（杯狀物的底部）稱為膜片，通常安裝在輸出軸上。

•剛輪
剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周刻有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀。為此，橢圓的長軸部分與剛輪完全嚙合，而短軸部分兩輪輪齒處于完全脫開狀態(tài)。

使剛輪固定，波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)，柔輪產(chǎn)生彈性變形，與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

波發(fā)生器順時針旋轉(zhuǎn)180度，柔輪逆時針移動一個輪齒。

波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周（360度），由于柔輪的齒數(shù)比剛輪少兩個，因此逆時針移動兩個輪齒。通常將該運(yùn)動傳遞作為輸出。

1.減速比高
單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。

2. 齒隙小
Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是不可或缺的要素。

3. 精度高
多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到極高的水準(zhǔn)。

4. 零部件少、安裝簡便
三個基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5. 體積小、重量輕
與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。

6. 轉(zhuǎn)矩容量高
柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7. 效率高
輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動馬達(dá)的小型化。

8. 噪音小
輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。

｜　產(chǎn)品特點(diǎn)?。⌒吞枴。☆~定表　｜　產(chǎn)品圖紙?。?/span>

近年來顯露頭角的人型機(jī)器人及航空宇宙領(lǐng)域等追求“輕量”的極限，液晶、半導(dǎo)體制造設(shè)備等受系統(tǒng)生產(chǎn)線高度的限制，都在追求“超薄”極限。
致力于諧波驅(qū)動輕量緊湊特點(diǎn)的CSD系列順應(yīng)市場的要求在繼承傳統(tǒng)產(chǎn)品優(yōu)異性能的同時，實(shí)現(xiàn)了大膽的形狀。

CSD-2UH

·         小型
與轉(zhuǎn)矩容量相同的CSF系列組合型（2UH）相比，進(jìn)一步小型化。

CSD-2UF

·         中空結(jié)構(gòu)
減速機(jī)輸入輸出軸中央有貫通孔，因此，可以穿過配線、配管、激光等，實(shí)現(xiàn)機(jī)械、裝置構(gòu)造的簡潔。

·         輸出側(cè)軸承的負(fù)載容量得以提升
輸出側(cè)軸承的負(fù)載容量是SHD系列組合型（2SH）同一型號的約2倍。

機(jī)型 : CSD系列

型號 : 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50

減速比 : 50, 100, 160

型號 :

• 2UH : 實(shí)現(xiàn)超薄及小型化的組合型（型號14～50）

• 2UF : 中空孔結(jié)構(gòu)，提升軸承負(fù)載容量的型號（型號14～40）

規(guī)格:

• 空白=標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格

• SP=形狀及性能等特殊規(guī)格

• 2UH

型號

速度比

輸入
2000r/min時
的額定轉(zhuǎn)矩

起動、停止時
的容許最大
轉(zhuǎn)矩

平均負(fù)載
轉(zhuǎn)矩的容許
最大値

瞬間
最大轉(zhuǎn)矩

容許最高輸入
轉(zhuǎn)速r/min

容許平均輸入
轉(zhuǎn)速r/min

轉(zhuǎn)動慣量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油潤滑

潤滑脂潤滑

油潤滑

潤滑脂潤滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

50

50

172

18

200

51

247

25

1000

102

4500

3500

3000

2500

8.61

8.78

100

329

34

686

70

466

48

1440

147

160

370

38

823

84

590

60

1715

175

• 2UF

型號

速度比

輸入
2000r/min時
的額定轉(zhuǎn)矩

起動、停止時
的容許最大
轉(zhuǎn)矩

平均負(fù)載
轉(zhuǎn)矩的容許
最大値

瞬間
最大轉(zhuǎn)矩

容許最高輸入
轉(zhuǎn)速r/min

容許平均輸入
轉(zhuǎn)速r/min

轉(zhuǎn)動慣量

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

油潤滑

潤滑脂潤滑

油潤滑

潤滑脂潤滑

I×10-4
kgm2

J×10-5
kgfms2

14

50

3.7

0.38

12

1.2

4.8

0.49

24

2.4

14000

8500

6500

3500

0.021

0.210

100

5.4

0.55

19

1.9

7.7

0.79

35

3.6

17

50

11

1.1

23

2.3

18

1.9

48

4.9

10000

7300

6500

3500

0.054

0.055

100

16

1.6

37

3.8

27

2.8

71

7.2

20

50

17

1.7

39

4.0

24

2.4

69

7.0

10000

6500

6500

3500

0.090

0.092

100

28

2.9

57

5.8

34

3.5

95

9.7

160

28

2.9

64

6.5

34

3.5

95

9.7

25

50

27

2.8

69

7.0

38

3.9

127

13

7500

5600

5600

3500

0.282

0.288

100

47

4.8

110

11

75

7.6

184

19

160

47

4.8

123

13

75

7.6

204

21

32

50

53

5.4

151

15

75

7.6

268

27

7000

4800

4600

3500

1.09

1.11

100

96

10

233

24

151

15

420

43

160

96

10

261

27

151

15

445

45

40

50

96

10

281

29

137

14

480

49

5600

4000

3600

3000

2.85

2.91

100

185

19

398

41

260

27

700

71

160

206

21

453

46

316

32

765

78

• 2UH

尺寸表(單位 : mm)

符號/型號

14

17

20

25

32

40

50

øA h7

55

62

70

85

112

126

157

B

25

26.5

29.5

37.1

43

51.7

62.5

D

2

2

2

3

3

4

4

øG H7

11

15

20

24

32

40

50

øJ

31

38

45

58

78

90

112

質(zhì)量 (kg)

0.35

0.46

0.65

1.2

2.4

3.6

6.9

• 2UF

尺寸表(單位 : mm)

符號/型號

14

17

20

25

32

40

øA h7

70

80

90

110

142

170

B

22

22.7

26.8

31.5

37

45

C

0.5

0.5

2.3

2.1

2.8

6.5

øE H7

11

15

20

24

32

40

øH

49

59

69

84

110

132

質(zhì)量 (kg)

0.50

0.66

0.94

1.7

3.3

5.7